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  • SKDRB-15型 并联机器人实验装置

    设备外观| 设计简述| 主要参数| 组成及功能| 实训项目| 配置清单

    SKDRB-15型 并联机器人实验装置
    所属类别:机器人系列
    SKDRB-15型 并联机器人实验装置
      

    ·设备外观

    ·设计简述

        并联工业机器人实验装置是一种新型的机器人形式,具有结构简单、刚度大、承载能力强、误差小等特点。装置主要由并联机器人本体、控制系统、框架、输送线、电脑桌等组成,其中机器人控制系统和机器人硬件结构均为开放式设计,针对工业机器人结构设计、机器人底层程序设计、二次开发实验为主。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用(工业机器人方向)、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

    ·主要参数

        1.工作电源:单相三线AC220V±10%  50Hz;
        2.工作环境:温度-10℃~+40℃  相对湿度≤85%(25℃)  海拔<4000m;
        3.装置容量:<2.0kVA;
        4.外形尺寸:1350mm*800mm*1500mm;
        5.安全保护:具有接地、漏电压、漏电流保护,安全指标符合国家标准。

    ·组成及功能

    1.机器人具体参数如下表:
    平均负载(kg)
    0.1
    最大负载(kg)
    0.5
    轴数
    3
    重复定位精度
    ±0.1mm
    直径(D:mm)
    160
    高度(H:mm)
    65
    最大速度(m/s)
    3
    最大加速度(m/s2
    40
     
    2.机器人控制系统
        电气控制柜主要由钣金网孔板及工业铝型材结构设计,底部安装有4个万向带刹车脚轮方便移动定位。电气部分主要由:固高GTHD系列高性能伺服驱动器6个、固高嵌入式多轴运动控制器1个、北京昆仑通泰TPC1062TI工业触摸屏、开关按钮指示灯模块、信号转换模块、DC24V开关电源、端子排等组成。主要用于控制机器人本体正常工作运行。
        (1)嵌入式多轴运动控制器 
        机器人控制器采用GUS系列嵌入式多轴运动控制器,集成了工业计算机和运动控制器,采用英特尔x86架构的CPU和芯片组为系统处理器,高性能DSP和FPGA为运动控制协处理器。GUS系列嵌入式运动控制器提供计算机常见接口及运动控制专用接口,在实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时,具备普通PC机的基本功能。通过GUS系列提供的VC、VB、C#、Labview等开发环境下的库文件,用户可以轻松实现对控制器的编程,构建自动化控制系统。
        GUS系列嵌入式运动控制器可用于机器人、数控机床、3C设备、固晶机、焊线机、激光切割、激光焊接、包装机械、钣金设备、木工机械、等离子/火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
        (2)固高GTHD系列高性能伺服驱动器 
        固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器的硬件与软件采用创新设计,可对所有主流永磁电机进行高性能控制。其外形轻巧,调试简单,并具有广泛的通用性。固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器可工作于多种控制模式(位置控制模式,速度控制模式及电流(转矩)控制模式),并且电流(转矩)模式、速度模式及位置模式可以两两进行切换。用户可以通过简单易用的ServoITE软件进行驱动器参数设置及驱动器调试,图形化的软件界面使驱动器参数设置更容易。
        固高科技GTHD系列高性能伺服驱动器广泛应用于工业机器人、数控加工中心、自动化生产线和3C设备等多种工业自动化控制领域。
    3.输送线
        整个输送装置采用交流变频调速,可以实时控制输送线的速度,调节输送节奏。
        主要技术参数:
        (1)输送皮带:黑色PVC带
        (2)电机:功率750W,频率50Hz,极数4,空载转速1300r/min
        (3)驱动方式:变频
        (4)控制电源:AC220V 4A
        (5)配套多种规格物料,供机器人抓取训练
    4.电脑桌
        主体部分采用工业标准铝型材(规格30*30)组装而成,封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理;
        桌面上方设置有显示器围栏,采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔,既美观又实用,防止显示器坠落;
        键盘架采用ABS塑料一次性压制而成,个性化圆角R设计避免撞伤,带有储物笔盒,通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方,抽出缩回自如,尺寸480mm*230mm*40mm。
        桌体配有4个带刹车万向轮,方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构,直径50mm,轮宽25mm,高度75mm,螺杆M10*25。
        尺寸:600mm*560mm*1000mm(桌面离地800mm)。

    ·实训项目

        1.并联机器人的认识
        2.并联机器人机械系统认识
        3.并联机器人运动学基础
        4.机器人运动插补
        5.机器人技术和应用
        6.嵌入式控制系统的学习
        7.伺服电机控制
        8.位置控制、速度控制
        9.传感器特性
        10.示教再现
        11.编程控制
        12.机械设计与装配
        13.机器人分拣实训

    ·配置清单

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